Edad Antigua
En la etapa prehistórica, hubo pobladores desde la Edad de Piedra. Aunque comenzó a ser un núcleo importante en la Edad de Cobre y en la Edad de Hierro.
Los romanos construyeron Villas agrícolas para surtir de alimentos a la ciudad universitaria Complutum (Alcalá de Henares). En Miramadrid y Belvís de Jarama se han encontrado los restos arqueológicos más importantes de este periodo. Momento en que, con toda probabilidad, nació el nombre de la meseta: Collum o Collos.
Durante la Edad Media estas villas se convirtieron en granjas y aldeas situadas a ambos lados del río. Belvís se transformó en Iglesia, y pasaría a conocerse como la ermita de Nuestra Señora de Belvís.
Etapa musulmana
Más tarde los musulmanes utilizarían el lugar como zona defensiva de las invasiones cristianas del norte. La construcción de una Atalaya, que albergaba una pequeña guarnición, fue la que dió origen a la población posterior. Su denominación árabe era ‘Manzal al Subbaq’, que proviene de la combinación de Manzal (acuartelamiento) y Subbaq (cerro, punto de observación, otero), y al castellanizarse quedaría como Castillo de Malsobaco.
Conquista cristiana
La primera vez que se cita el Castillo de Malsobaco es cuando se conquista por las tropas cristianas castellano leonesas en el año 1140, bajo el reinado de Alfonso VI. Pasando a denominarse Paracollos de Malsobaco. Aunque con el tiempo se olvidaría el predicado de Malsobaco.
Sin embargo, en el siglo XVII, para diferenciarlo de otros Paracuellos que existen en la península (Paracuellos de la Vega en Cuenca; Paracuellos de la Ribera y Paracuellos de la Jiloca en Zaragoza o Paracuelles en Cantabria) se le llamó Paracuellos de Jarama.
Tras la conquista el castillo cambia su posición defensiva porque ahora el enemigo viene del sur. Así que construyen una doble muralla, una segunda torre y convierten la mezquita en Iglesia.
Primera cesión
El rey Fernando I el Magno le entregó parte de Paracuellos en herencia a su hijo, el rey de Galicia. Quien la donaría después al convento de San Martín. Del rey de Galicia pasó a su tercer hijo, Fernando García de Hita, que se casó con Estefanía de Armengol, que poseía Ledesma y Belvís de Jarama. Un matrimonio que se convirtió en dueño de todas las poblaciones del Jarama y del Henares (Uceda, Hita, Paracuellos, Guadalajara, Talamanca…).
En el año 1175, Paracuellos pertenece al priorato y villa de Uclés. Pero el rey Alfonso VIII se lo dona al hijo de Fernando y Estefanía. Quienes para salvar sus almas donarán post morten la localidad a la Orden de Santiago por la salvación de sus almas. Y esta orden será la propietaria de la llamada encomienda de Paracuellos durante 350 años.
Expropiada y vendida
En 1547, el Rey Felipe II enajenará la villa y se la venderá al caballero Ares Pardo de Saavedra, que pasará a ser un señorío. Quien en sus segundas nupcias se casará con Luisa de la Cerda, nieta del I Duque de Medinacelli. Con esta unión comienza la etapa moderna del municipio, con un enorme desarrollo cultural y económico.
Sus descendientes, los Marqueses de Malagón levantarán el famoso Palacio de Medinacelli, la Nueva Iglesia de San Vicente Mártir y el convento de los franciscanos descalzos de San Luis.
En 1700 se construyó el Caserío de Belvís, en 1720 la Casa Grande -donde actualmente se ubica el centro de salud- y en 1750 la Congregación de Agricultores de Paracuellos, que ayudaba a los agricultores cuando se perdían las cosechas y promovió la celebración de efemérides religiosas y lúdicas. Un año después, en 1751 se instauran las fiestas patronales: el Cristo de la Salud y Nuestra Señora de la Ribera.
Guerra de Independencia
Durante la Guerra de Independencia, Paracuellos fue uno de los municipios donde las tropas francesas colocaron sus Dragones (destacamento de caballería), para asegurar los suministros al ejército galo. Igual que sucedió en Alcovendas, Las Rozas, Torrejón de Ardoz, Brunete, Móstoles, Getafe o Pinto.
En 1813, Paracuellos dejó de pertenecer a Toledo y se convirtió en parte de Madrid. Periodo en el cual la localidad recibía el nombre de Paracuellos de la Ribera del Jarama.
En 1880 comienza la construcción del primer puente de piedra y la principal vía de comunicación de lo paracuellenses: la calle Real que soporta un tráfico diario de 11.000 vehículos actualmente.
De 1898 hasta 1926 Paracuellos fue escenario de maniobras militares. De cuyas actividades solo se conserva el Búnker de los Berrocales de Jarama.
En 1906 se canalizó agua del manantial ‘El Hondo’ para que los vecinos no tuvieran que ir a buscar agua potable fuera del municipio. También, en esas fechas, se construyó el lavadero público utilizado hasta 1980 y el edificio moderno del Ayuntamiento.
Segunda república y Guerra Civil
Durante la II República, Paracuellos se convirtió en un lugar de recreo. Donde los madrileños iban a bañarse en los márgenes del río Jarama.
Pero los fusilamientos del bando republicano durante la Guerra Civil española marcaron un antes y un después para el municipio. Y todavía hoy, Paracuellos de Jarama, es sinónimo de dolor y muerte. En memoria de todas las víctimas de Paracuellos se construyó el cementerio de los mártires de Paracuellos.
En la posguerra el Palacio de los Duques de Medinacelli sirvió de Hogar de Auxilio Social para los huérfanos de la guerra. Una infancia que quedó perfectamente retratada en la obra del dibujante Carlos Giménez: ‘Paracuellos’.
La construcción de la Terminal 2 del Aeropuerto de Madrid Barajas en 1950 supuso un enorme progreso para el municipio. Creando puestos de trabajo para los jóvenes fuera del mundo agrario y ganadero.
Democracia y último Plan de Ordenación urbana en 2001
Y con la democracia llegaron los cambios más profundos:
- Se abrió el primer Centro Cultural en la localidad (1987).
- Se construyeron piscinas municipales (1990).
- La Casa Grande se convirtió en el Centro de Salud (1996).
- Se construye el polideportivo (1999).
Asimismo, la población pasa de 5.000 a 7.000 habitantes, con el I Plan General de Ordenación Urbana de 1987. Aunque en 1995 se aprueba una nueva ley autonómica, que promueve una modificación tan grande del plan anterior, que se crea uno nuevo en 2001.
El último Plan de Ordenación Urbana de 2011 será el que consiga que la población de Paracuellos alcance los 20.000 habitantes en un corto periodo de tiempo.